ブラーバの故障

iRobot社のルンバとブラーバを愛用していたんだけど、ブラーバが壊れてしまった・・・というか壊してしまったのでその記録。

まず、ブラーバを使っていたら途中でアラーム音が出て停止してしまった。
アラーム音は↓このような感じです。

どうやらこのアラーム音が出たら電池の劣化みたいです。
おそらくですが、下記のような理由でアラーム音が出ていると思う。

1. ブラーバが動くたびに電池に負荷がかかる
2. 負荷がかかると通常電池は電圧降下が起きる
3. 電池が劣化してくると電池内部の抵抗が上がって電圧降下の幅が大きくなる
4. ブラーバ側に動くための最低電圧が設定されていてその電圧を下回るとアラーム音を出す

ちなみに負荷がかかる時って動かすために抵抗が高くなる場合。ブラーバなどは壁に当たった時に車輪を動かすために頑張ってしまうので電池に負荷が最もかかった。

↓こんな感じで壁に当たるとブラーバが頑張って動こうとするので6Aを超える電流を取り出す。そして同時に電池が電圧降下を起こしてアラームが鳴る設定値にかかりアラーム音が出ると言うことでしょう。

電池の劣化なので電池交換でこの問題は解決します。
純正を買うのが一番だけど、純正高い！！っていう人は純正外でも良いと思う。アマゾンで買う場合は口コミをよく読んで購入をおすすめします。

Bitly

amzn.to

Bitly

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まぁ、それじゃツマラナイってことでDIY精神が揺さぶられ家にあった電池で動かすことにした。今思い返せば、止めときゃよかった。

ブラーバの電池はニッケル水素充電池7.2Vの2000mAhのスペック。
この数値からニッケル水素充電池（1本あたり1.2V）が6本入っていて、1本あたり2000ｍAhくらいだろう。同等のニッケル水素充電池が6本あれば動くはず。

いろいろと試してみたかったので下記のような事をやってみました。

ちなみに今回の電池劣化はニッケル水素二次電池の悪い特徴であるメモリー効果のせいだと思う。ニッケル水素二次電池は毎回電池を使い切ってから充電した方が良いのはよく知られていること。そんなに大きな家じゃないからブラーバを充分使っても電池はまだ使い切っていない。それなのに毎回掃除後充電していたから・・・後悔。
メモリー効果による劣化を復活する方法もあるんですよね。放電し切ること。例えば消費電力が低いLEDや小さなファンのようなものをつなげてゆっくりと放電させる（低い電流で放電）。電圧をこまめに測って1本あたり0.9Vくらい（ブラーバの電池なら0.9V×6=5.4V）まで放電させればリフレッシュされる。

壊れてしまったブラーバ

リチウムイオンポリマー二次電池で止めときゃよかった。
18650の円筒電池をつなげた瞬間、パチ！って音がして3秒後嗅いだことがある匂いが。
あっ、基盤燃えた（本当に炎を出して燃えるのではなくショートなど起きた状態の言い回し）。
中開けました。

焦げた部分はここでした。

こうなってしまったら、もう捨てるしかなくなった。流石にここを取り外して部品探して付け替えるってのは面倒くさい。
リチウムイオンポリマー二次電池で大丈夫だったのは内部抵抗がポリマーの方が悪い（抵抗が高い）から電流がそこまで流れなかったと予測。どちらも充電電圧は統一していたから理由はこれくらいかと思う。

リチウムイオン二次電池の特徴である高出力が悪い方に働いた例。

結局、オススメは”Dibea ロボット掃除機 D850”

これまでルンバを動かしてから、ブラーバで水拭きしていたのが吸い込み掃除も水拭き掃除も一度で完了するという素晴らしいロボット掃除機。

Bitly

amzn.to

これ、壊れたけどまた買った。サポートが良いから。詳細は↓こちら。

ロボット掃除機Dibea D850のレビュー　→ 壊れた。でもまた買う。

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2019.06.05

今回のまとめを動画にしました

電圧計と電流計を付けてそれぞれの電池でブラーバを動かした映像を撮っていたので編集してまとめました。